返回主站|会员中心|保存桌面|手机浏览
54

KUKA库卡机器人系统服务商

KUKA库卡工业机器人官网代理商,销售KUKA库卡机器人,应用选型,整套项目集成方案...

新闻分类
站内搜索
 
友情链接
  • 暂无链接
首页 > 新闻中心 > KUKA 微校 | 第五课:线性单元的配置(下)—— Offset 校准
新闻中心
KUKA 微校 | 第五课:线性单元的配置(下)—— Offset 校准
发布时间:2019-06-10        浏览次数:83        返回列表
KUKA 微校 | 第五课:线性单元的配置(下)—— Offset 校准

 

 

今天,我们要讲的内容同样具备实操性,那就是“线性单元的Offset校准,准备好了吗?跟着小 KU 直奔主题吧!

1.webp

 

可能出现的问题

正常情况线性单元不需要特别校准。在 WorkVisual 配置好 ROBROOT 运动系统的转换数值即可。

 

但有时候在使用直线轴测试外部运动系统时,可能工具的 TCP 位置会出现少量的变化,在某些特殊应用要求程序轨迹精度比较高的应用场合,就无法达到客户要求(比如摆动应用等)。



 

问题分析

 

理想情况下,机器人的 ROBROOT 坐标系应与线性单元的 FLANGE 坐标系相同。 实际上,通常会出现安装误差,导致这两个坐标系会存在轻微的差异,这意味着使用外部轴运动坐标系时 TCP 的位置会出现偏差。 如果在机器人控制器里安装了 KSS 8.3,则可以通过线性单元的 Offset 校准,来对这些差异进行示教校正。

 

接下来进入实操环节

 

在具体的校准操作上,我们同样使用 KUKA KL‐100 配置运动系统来示例。

 

线性单元的 Offset 校准——标定步骤:

 

Step1 点击菜单:投入运行测量外部运动装置线性滑轨

 2.webp

 

Step2 选好参考工具,点击按钮继续。

 3.webp

 

Step3 确定好线性滑轨的移动方向,点击按钮继续。

 4.webp

 

Step4 移动参考工具TCP到参考点,点击按钮测量。

 5.webp

将测量工具的TCP3个不同外部轴位置,移向设定的参考点。

 6.webp

 

机器人控制系统从三个不同的位置中计算出Offset

 6.webp

Step5 在弹出的窗口,点击按钮是。

 7.webp

 

Step6 再重复第4-5步两次,就会出现下图的测量结果,点击按钮保存。

 8.webp

 

同样不能遗漏的是,在进行具体操作前,你要确保四件事:

 

1.  已在WorkVisual配置好相关外部轴将其加载到机器人控制器中。

 

2.  先前校准过的工具安装在安装法兰上。

 

3.  没有打开或选择任何程序。

 

4.  T1模式

 

好了,今天的课程到这里已经全部结束了,还是那句话,有什么不明白的地方,直接联系销售工程师为您解答!

 

联系热线:15221613940 联系人:廖经理 联系地址:上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼1栋7楼

技术和报价服务:星期一至星期六8:00-22:00 KUKA库卡机器人系统服务商 访问量:27905  管理入口  技术支持:工博士  免责声明

©2023 上海工博士人工智能科技有限公司 人工智能门户网站 www.aichinaw.com 法律顾问:北京金城同达律师事务所